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ABB机器人操作程序中断的停用与恢复
发布时间:2018-09-11        浏览次数:945        返回列表

什么是中断?

      相当于机器人后台在循环扫描信号,然后由对应信号触发对应中断程序。中断程序内无运动指令,前台机器人运动不影响。

(1)如果想通过中断让机器人暂停运动,可以在中断里加入stopmove。

(2)此处举例机器人在工作区域一时,人工进入光幕区域,机器人不停。

(3)机器人在工作区域二时(会有与人交互区域),人工进入光幕区域,机器人停止运动。

ABB机器人操作程序中断的停用与恢复

(4)建立2个中断程序,如下图,tr_stop处理光栅信号变0时的机器人停止,tr_start处理光栅信号变1时的机器人启动。

ABB机器人操作程序中断的停用与恢复

(5)插入如下初始化程序。

ABB机器人操作程序中断的停用与恢复

ISignalDI di_0,1,intstart表示信号0变1时触发。

(6)在循环里插入如下中断控制指令。

ABB机器人操作程序中断的停用与恢复
 

ISleep即为停用中断,在此期间产生的中断机器人忽略。

IWatch为恢复使用中断,和ISleep构成一对。

(7)上图即位在path_1时,不启用中断,path_2启用中断


 



 


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